Sidebar
Blue Star
早期KWP2000/Can协议培训，主要从物理层，链路层方面讲解这两种协议在汽车通信中的物理属性，电气属性，帧结构，交互方式，应答方式等，应用层中只提到了几个常见的应用，如系统进入，读版本信惠，读故障码，清除故障码，读数据流等。在实际通讯数据中，以上应用功能均用到了各种恃定格式的命令，以及命令组合；有些复杂恃殊功能甚至用到了更多的命令组合。这些特定格式的命令组合即为今夫我们要讲的SID、PID应用。
KWP2000协议是汽车行业最常用的通信协议之一，属于标准OBDII协议的一种，KWP又称为关键字协议，下面从通信过程，物理层特性，系统进入，帧结构、命令交互、交互时间参数、常用命令来介绍。以后会针对这些要素具体分析，比如物理层特性具体深入到硬件电路方面，现在先简单大概的描述。
在汽车故障诊断领域，针对诊断设备和汽车ECU之间的数据交换，各大汽车公司几乎都制订了相关的标准和协议。其中，欧洲汽车领域广泛使用的一种车载诊断协议标准是KWP2000 （Keyword Pro-tocol 2000），该协议实现了一套完整的车载诊断服务，并且满足E-OBD（European On Board Diagnose）标准。KWP2000最初是基于K线的诊断协议。由于K线物理层和数据链路层在网络管理和通讯速率上的局限性，使得K线无法满足日趋复杂的车载诊断网络的需求。而CAN （Controller Area Network）网络由于其非破坏性的网络仲裁机制、较高的通讯速率（可达1 M bps ）和灵活可靠的通讯方式，在车载网络领域广受青睐，因此，近年来欧洲汽车领域广泛采用了基于CAN总线的KWP2000，即ISO 15765协议，而基于K线的KWP2000物理层和数据链路层协议将逐步被淘汰。
TP2.0 的应用层的数据是根据大众KWP2000 定义的，命令定义及数据流格式相同，编程时用统一的数据转换函数。
UDS实践性强，逻辑复杂，很多服务非要体验过一次才能理解，导致包括我在内的初学者感觉晦涩难懂，不明觉厉，因此将自己的理解写下来、整理下来，与君共勉。
本文是对 ISO 15765-2-2011 协议的一些解读。
本篇文章简要介绍一下基于CAN总线实现的诊断协议的传输层。本文以classical CAN为例，CAN FD原理类似，不单独讲述。
ISO15031支持的汽车OBD口读取的数据项：
其中服务ID，即SID。还有具体一类参数的参数ID，即PID
本篇文章主要从以下几个方面进行讲解
1.OBD用来做什么
2.OBD和UDS的区别
3.OBD硬件接口简介
4.OBD的9大模式介绍
网络层的国际标准是ISO 15756-2，该标准详细规定了协议的具体细节。CAN总线是一帧8个字节，该协议可以使CAN总线高效的传输大约8个字节（up to 4095 bytes）的命令和数据。基于该标准文档，我开发出了一个独立性良好的协议栈，工作在上层诊断协议之下和下层CAN驱动之上，下面详解开发协议栈时需要实现的部分（基于 ISO 15765-2:2004（E））