2019 年初，蓝牙技术联盟宣布蓝牙 5.1 引入了新的“寻向”功能，这个功能 可检测蓝牙信号的方向，将大幅提高蓝牙定位的精确度，提供更好的位置服务， 结束了以往通过 RSSI 信号强度的方式做低精度指纹定位的历史，为蓝牙技术解 决物联网精确定位与导航问题奠定了基础。

依据被定位终端的上下行模式的不同，蓝牙高精度定位可以分为两种技术原 理，分别是：AoA 到达角度法（Angle of Arrival)和 AoD 出发角度法（Angle of Departure）。